« Aalto « ELEC « AS

AS-84.3144 Field and Service Robotics

AS-84.3144 Kenttä- ja palvelurobotiikka

HUOM! Korvaa kurssin AS-84.3145

Kurssin sisältö:

Opintojaksolla käsitellään uuden sukupolven älykkäitä robotteja ja robottimaisia koneita, niiden rakennetta, osajärjestelmien tekniikka ja eräiltä osin liikkumiseen liittyvää teoriaa jatkona robotiikan peruskurssille. Robotteja nimitetään yhteisnimellä "kenttä- ja palvelurobotit" (field and service robotics). Osa niistä on kehittynyt vanhoista työkoneista niiden uusina älykkäinä versioina, osa taas kehitetään aivan uusiin tarkoituksiin tekemään työtä ihmisen puolesta. Niitä tutkitaan ja kehitetään pääasiassa muihin kuin valmistavan teollisuuden tehdassovellutuksiin.

Robotit ovat yleensä liikkuvia, mikä johtuu siitä, että tehtäviä ei voida tuoda niiden luokse kuten tehtaassa, vaan robottien on mentävä tehtävien luokse. Tästä ja muista vaatimuksista johtuen niiden mekatroninen teknologia muodostuu usein kompleksiseksi ja se koostuu useista eri osajärjestelmistä.

Luennoilla tarkastellaan näitä osajärjestelmiä, niiden toteuttamisessa käytettäviä menetelmiä ja tekniikoita. Tärkeimpiä näistä ovat anturit ja aistimet, navigointimenetelmät- ja tekniikat, ohjausjärjestelmät, sekä käyttöliittymät ja teleoperointijärjestelmät. Luennoilla käytetään case-esimerkkeinä automaatiotekniikan laboratoriossa kehitettäviä robotteja, jotka tarjoavat erinomaisen ja kansainvälisestikin ottaen merkittävän referenssin. Lisäksi tarkastellaan muualla tehtyjä robotteja ja sovellutusesimerkkejä.

Harjoitukset suoritetaan projektimuotoisen harjoitustyön muodossa ryhmissä laboratorion tutkimuslaitteistolla. Harjoitustyö on pakollinen. Harjoitustyöstä annetaan erillinen kuvausdokumentti.

Huomaa: Kurssi luennoidaan englanniksi.

Esitietovaatimukset

Perustiedot automaatio- ja säätötekniikasta, sähkötekniikasta ja ohjelmoinnista. Harjoitustyö vaatii ohjelmointikokemusta (C/C++), tarkemmat tiedot harjoitustyöohjeesta. Lisäksi edellytämme kanditutkintoa sekä Robotiikkakurssin (AS-84.1137) suorittamista. Vuonna 2012 esitietovaatimukset eivät ole suorituksen este, mikäli tunnet olevasi valmis tähän kurssiin.

Suorittaminen

Tentti ja harjoitustyö hyväksytysti. Painotus 50/50.

Kirjallisuus

  • Siegwart, R. and Nourbakhsh, I.R., Introduction to autonomous mobile robots (both 1st and 2nd editions are ok).

Luennot ja harjoitukset

  • Luennot To 09 - 12 AS1
  • Harjoitukset To 12 - 13 AS1

Luennot pidetään ensimmäisellä puolilukukaudella.

Harjoitusluentoa ei pidetä joka kerta. Tarkempi aikataulu seuraa myöhemmin.

Huom! To 28.10. EI Luentoa eikä harjoitusta (2. tenttikausi)

Tentit

  • Vuonna 2012 kurssin tenttinä on kotitentti (päivämäärää ei ole vielä päätetty)

Kurssin opettajat

  • TkT Jari Saarinen, jari.saarinen (ät) aalto.fi
  • Prof, Ville Kyrki, ville.kyrki (ät) aalto.fi

Assistentit

  • DI Matthieu Myrsky, Matthieu.Myrsky (ät) aalto.fi
  • DI Khurram Gulzar, Khurram.Gulzar (ät) aalto.fi