Siirry pääsisältöön

Perusjärjestelmä

Perusjärjestelmän ohjelmisto on toteutettu RTI:n Constellation -työkalulla, joka perustuu UML-standardiin. Graafisella työkalulla koneenohjausjärjestelmä voidaan koota "johdottamalla" ohjelmistokomponentteja toisiinsa. Ohjausjärjestelmän logiikka kuvataan tilakaavioilla, joista työkalu osaa automaattisesti generoida tarvittavan ohjelmakoodin. Perusjärjestelmää on testattu kolmessa eri työkoneessa kesällä 2004.

Tume-Agrin kylvölannoitin

  • Työkoneessa on oma hydrauliventtiilistö, jolla hydraulisia toimintoja ohjataan
  • Toimintojen käsiohjaukset
  • Päistesekvenssit
  • Kalibrointitoiminnot
  • Täsmäsäätö sekä lannoite- että siemensyötölle

Junkkarin kasvinsuojeluruisku

  • Hydraulisia toimintoja ohjataan traktorin omalla hydrauliikalla
  • Paine- ja levitysmääräsäätimet
  • Kalibrointitoiminnot
  • Täsmäsäätö

Junkkarin kylvölannoitin

  • Koneessa ei tarvita omia hydrauliventtiileitä vaan virtausta tilataan traktorin ISOBUS-standardinmukaiselta CAN-venttiilistöltä
  • Toimintojen käsiohjaukset
  • Päistesekvenssit
  • Kalibrointitoiminnot
  • Täsmäsäätö lannoitesyötölle

Virtuaaliterminaali (Virtual Terminal, VT)

  • Toimii eräänlaisena "selaimena", johon kukin työkone lataa oman käyttöliittymänsä
  • Testeissä on käytetty sekä Agrocom:in että Kverneland:in terminaaleja mutta periaatteessa minkä tahansa ISOBUS-terminaalin pitäisi olla yhteensopiva

Tehtäväohjain (Task Controller, TC)

  • Tehtäväohjaimeen ladataan eri toimenpiteisiin tarvittavat tiedot (esim. levityskartat)
  • Tehtäväohjain voi myös kerätä tietoa eri toimenpiteiden toteutumisesta (esim. satokartat)
  • Kämmenmikro sopii hyvin tehtäväohjaimeksi, sille sen avulla tieto siirtyy helposti maatilantietojärjestelmästä pellolle ja takaisin

Työkone-PC

  • Työkoneohjaimena toimii PC-kone, jossa on RedHat Linux-käyttöjärjestelmä
  • PC soveltuu hyvin tutkimusalustaksi mutta se on liian järeä kaupallisiin tuotteisiin
  • Koneessa on CAN-kortti ISOBUS-väylään liittymiseen sekä WLAN-sovitin langattomantiedonsiirron testaukseen

GPS-sovitin

  • Sovittimen tehtävä on välittää GPS-vastaanottimesta saatavat tiedot edelleen ISOBUS-väylälle
  • Sovitin perustuu TINI-moduuliin pdf ja sen ohjelmisto on kirjoitettu Java-ohjelmointikielellä
  • ISOBUS-standardinmukaisia GPS-vastaanottimia ei ole vielä kaupallisesti saatavilla